Hugging Face 산하 로봇 스타트업 Pollen Robotics가 2026년 8월 27일, 25cm 크기의 이족보행 로봇 '마이크로덕(MicroDuck)' 사전예약을 시작했다. 가격은 399달러. 오리를 닮은 작은 로봇이지만, 걷고 차고 물건을 집는 동작 전부를 강화학습으로 훈련시켰고 소스 코드와 훈련 스택까지 통째로 공개했다는 게 특징이다.
마이크로덕이 뭔가
마이크로덕을 만든 Pollen Robotics는 프랑스 보르도에 있는 로봇 회사로, 지난해 Hugging Face에 인수됐다. 이미 데스크톱용 로봇 'Reachy Mini'를 1만 대 넘게 판매한 경험이 있는 회사인데, 마이크로덕은 그보다 한 단계 더 나아가 실제로 걷고 움직이는 '행동형' 로봇으로 기획됐다.
스펙 — 작은 몸에 뭐가 다 들어있나
25cm 높이에 무게는 800g이 안 되는데, 그 안에 다음과 같은 부품이 들어있다.
- 모터 15개 — 다리, 목, 머리 관절, 부리까지 움직인다
- 센서 — 전면 카메라, LiDAR(8×8 ToF), IMU 2개(몸통·머리), 마이크, 스피커
- 프로세서 Rockchip RK3566 + AI 가속기, RAM 1GB, 저장공간 32GB
- 통신 — Wi-Fi, 블루투스, NFC 안테나 2개
- 배터리 — NP-F550(2600mAh), 약 1시간 구동
어떻게 움직이는 건가
마이크로덕의 동작은 사람이 일일이 코딩한 게 아니라, 시뮬레이션에서 강화학습(RL)으로 훈련된 신경망이 담당한다. MuJoCo 물리 엔진 기반의 'mjlab'과 PPO(Proximal Policy Optimization) 알고리즘으로 학습하는데, 4096개의 가상 환경을 동시에 돌리면 GPU 1~2시간 만에 걷는 법을 익힌다.
GPU 한두 시간, 병렬 시뮬레이션 4096개 — 이게 마이크로덕이 걷는 법을 배우는 데 걸리는 시간의 전부다.
GPU가 없어도 Hugging Face Jobs를 이용하면 로컬 컴퓨터 없이 클라우드에서 훈련할 수 있다. 이렇게 학습된 신경망은 ONNX 형식으로 변환돼 로봇 안의 러스트(Rust) 런타임에서 초당 50회(50Hz) 주기로 실행된다. 배터리 전압 변화, 통신 지연, 마찰, 기어의 백래시(±1°)까지 미리 흉내 내는 '도메인 랜덤화'를 적용해서, 시뮬레이션에서 배운 동작이 실제 로봇에서도 그대로 통하게 만드는 sim-to-real 기법을 쓴다.
어디까지 할 수 있나
박스를 열면 바로 쓸 수 있는 기본 동작 7가지가 들어있다.
- 걷기 (속도 조절 가능)
- 앉기
- 일어서기
- 발차기
- 부리로 물건 집기
- 인라인스케이트 타듯 미끄러지기
- 넘어져도 스스로 일어나기
여기서 끝이 아니다. 훈련용 과제 목록(task registry)에는 13가지 시나리오가 더 준비되어 있어서, 원하는 동작을 직접 강화학습으로 학습시켜 나만의 커스텀 정책을 만들 수도 있다. 지름 70mm·15g짜리 공 차기, 바닥에 눕은 자세에서 일어서기, 구르기, 인라인스케이팅 관련 동작 5종 등이 포함돼 있다.
다만 마이크로덕은 말을 하지는 못한다. 처음 전원을 켤 때 로봇마다 고유한 '목소리'(사운드)를 자동으로 만들어주는 정도이지, 대화형 로봇은 아니다.
가격, 색상, 구매 방법
기본 구성은 399달러(세금·배송비 별도)이고, 로봇 본체와 배터리, USB-C 케이블, 게임 컨트롤러가 함께 온다. 색상은 크림(Cream), 그래파이트(Graphite), 라벤더(Lavender), 스카이(Sky) 4가지 중에서 고를 수 있다.
- 충전기 팩 (39달러) — 듀얼 충전기 + 예비 배터리 2개
- 개발자 팩 (119달러) — 모터·케이블·배터리·NFC 태그 등 예비 부품 모음
- 액세서리 팩 (39달러) — 레이저 포인터, 롤러, 공 등 놀이용 소품
구매는 Pollen Robotics 공식 스토어(store.pollen-robotics.com)에서 사전예약 형태로 진행 중이며, 예약은 2026년 8월 27일부터 시작됐다. 첫 배송은 2026년 크리스마스 이전을 목표로 하고 있다.
소스도 다 공개했다
소프트웨어는 전부 Apache 2.0 라이선스로 깃허브에 공개된다. 로봇을 실제로 움직이는 런타임 코드는 github.com/pollen-robotics/microduck, 강화학습 훈련 코드는 github.com/pollen-robotics/microduck_rl 저장소에서 볼 수 있다. 다만 모터·기구 설계 같은 하드웨어 도면은 아직 공개되지 않았다.
마무리
그동안 이족보행 로봇 연구는 비싼 하드웨어와 대규모 GPU 클러스터가 있어야 시작할 수 있는 영역이었다. 마이크로덕은 399달러짜리 로봇 한 대와 GPU 몇 시간이면 강화학습 로보틱스를 처음부터 끝까지 직접 경험해볼 수 있게 만들었다는 점에서, 학생이나 개인 개발자에게 꽤 매력적인 입문 키트가 될 것 같다.